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                    諧波傳動減速器

諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動），它是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來傳遞動力和運(yùn)動的一種行星齒輪傳動。

傳動原理

 它主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成:

    (1)帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪(剛輪)，它相當(dāng)于行星系中的中心輪;

    (2)帶有外齒圈的柔性齒輪(柔輪)，它相當(dāng)于行星齒輪;

    (3)波發(fā)生器H，它相當(dāng)于行星架。

    作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

     波發(fā)生器H是一個(gè)桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動時(shí)，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復(fù)始地進(jìn)行，從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。工作時(shí)，固定剛輪，由電機(jī)帶動波發(fā)生器轉(zhuǎn)動，柔輪作為從動輪，輸出轉(zhuǎn)動，帶動負(fù)載運(yùn)動。在傳動過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應(yīng)力較小，結(jié)構(gòu)比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為目前應(yīng)用最廣的一種。

     諧波齒輪傳動的柔輪和剛輪的齒距相同，但齒數(shù)不等，通常采用剛輪與柔輪齒數(shù)差等于波數(shù)，即

z2-z1=n

式中 z2、z1--分別為剛輪與柔輪的齒數(shù)。

    當(dāng)剛輪固定、發(fā)生器主動、柔輪從動時(shí)，諧波齒輪傳動的傳動比為

i=-z1/(z2-z1)

    雙波傳動中，z2-z1=2，柔輪齒數(shù)很多。上式負(fù)號表示柔輪的轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器的轉(zhuǎn)向相反。由此可看出，諧波減速器可獲得很大的傳動比。

 基本特點(diǎn)

    1.承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)(重疊系數(shù))比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。

    2.傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達(dá) i=70~500。

    3.體積小、重量輕。

    4.傳動效率高、壽命長。

    5.傳動平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運(yùn)動精度高。

    6.由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求較高，工藝復(fù)雜。

    諧波減速器在國內(nèi)于六七十年代才開始研制，已有不少廠家專門生產(chǎn)，并形成系列化。廣泛應(yīng)用于電子、航天航空、機(jī)器人等行業(yè)，由于它的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多。

型號系列

XB1系列諧波傳動減速器

主要優(yōu)點(diǎn)

    (1)傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320，在某些裝置中可達(dá)到1000，多級傳動速比可達(dá)30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。

    (2)承載能力高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30%以上，而且柔輪采用了高強(qiáng)度材料，齒與齒之間是面接觸。

    (3)傳動精度高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補(bǔ)償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時(shí)可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側(cè)隙嚙合，故諧波齒輪減速機(jī)傳動空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動。

    (4)傳動效率高、運(yùn)動平穩(wěn)。由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低(故為普通漸開線齒輪傳動的百分之-)，所以，輪齒磨損小，效率高(可達(dá)69%~96%)。又由于嚙入和嚙出時(shí)，齒輪的兩側(cè)都參加工作，因而無沖擊現(xiàn)象，運(yùn)動平穩(wěn)。

    (5)結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個(gè)基本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。

    (6)體積小、重量輕。與一般減速機(jī)比較，輸出力矩相同時(shí)，諧波齒輪減速機(jī)的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。

    (7)可向密閉空間傳遞運(yùn)動。利用柔輪的柔性特點(diǎn)，輪傳動的這一可貴優(yōu)點(diǎn)是現(xiàn)有其他傳動無法比擬的。

產(chǎn)品介紹

 說明：

   1、無特殊要求情況下，盡量選用通用的XB1系列。如對軸向尺寸要求嚴(yán)格，則可選用XB3系列。當(dāng)傳動比很大時(shí)，可將XB1串聯(lián)使用或者采用XB2復(fù)波諧波減速器。

   2、諧波傳動為小模數(shù)齒輪傳動，要求較好的同軸度，輸出軸上不應(yīng)承受較大的徑向彎矩。如果有較大彎矩、徑向力，請用戶在連接負(fù)載處增加卸荷裝置或聯(lián)系我司進(jìn)行特殊設(shè)計(jì)。

應(yīng)用范圍

    諧波齒輪減速機(jī)在航空、航天、能源、航海、造船、仿生機(jī)械、常用軍械、機(jī)床、儀表、電子設(shè)備、礦山冶金、交通運(yùn)輸、起重機(jī)械、石油化工機(jī)械、紡織機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械以及醫(yī)療器械等方面得到日益廣泛的應(yīng)用，特別是在高動態(tài)性能的伺服系統(tǒng)中，采用諧波齒輪傳動更顯示出其優(yōu)越性。它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的諧波齒輪傳動多用于短期工作場。

1、首先確定產(chǎn)品系列，

2、然后計(jì)算輸出扭矩，根據(jù)負(fù)載情況確定工況系數(shù)后確定輸出扭矩，選擇機(jī)型大小。

工況系數(shù)如下表

3、確定傳動比具體規(guī)格和性能請參考以下附表。

     深圳市諧波精密機(jī)械有限公司，位于廣東深圳 ，是國家最早定點(diǎn)的專業(yè)減速機(jī)生產(chǎn)廠家之一，至今已有近十多年的減速機(jī)制造經(jīng)歷，擁有一批減速機(jī)制造的優(yōu)秀人才，減速機(jī)設(shè)計(jì)、生產(chǎn)能力在全國同行業(yè)處于領(lǐng)先地位，是中南地區(qū)最大的減速機(jī)專業(yè)生產(chǎn)廠家。公司現(xiàn)有員工600多人，其中工程技術(shù)人員150余人。廠區(qū)面積35萬平方米，建筑面積9萬平方米，擁有立式加工中心、數(shù)控鏜銑床、磨齒機(jī)等各種高、精、尖設(shè)備400臺，其中精加工全部由數(shù)控設(shè)備完成。有配套齊全的熱處理設(shè)備。本公司生產(chǎn)的諧波傳動齒輪減速機(jī)產(chǎn)品主要是以下九個(gè)標(biāo)準(zhǔn)系列：XB1單級諧波傳動傳動減速器整機(jī)和三大件、XB2內(nèi)嚙復(fù)波諧波傳動減速器和三大件、XB3扁平式諧波傳動減速器和三大件、XBF2相位調(diào)節(jié)諧波傳動減速器三大件、XBF3相位調(diào)節(jié)諧波傳動減速器整機(jī)、XBS短筒單級諧波傳動減速器三大件、日本翻邊短筒柔輪、CBHF系列機(jī)械手專用型諧波減速機(jī)、專業(yè)訂做日本HD公司各種規(guī)格型號諧波減速機(jī)，以及電機(jī)套裝和非標(biāo)準(zhǔn)機(jī)型的設(shè)計(jì)與制做。同時(shí)根據(jù)用戶要求生產(chǎn)各種非標(biāo)類專用減速機(jī)，年生產(chǎn)能力6000臺（套） 以上。

    公司實(shí)施了全面的ERP管理；產(chǎn)品設(shè)計(jì)均采用計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)系統(tǒng)；機(jī)械冷、熱加工工藝先進(jìn)，齒輪加工采用滲碳、氮化、磨齒等工藝，精度達(dá)到5級以上。擁有三坐標(biāo)測量機(jī)，齒輪檢測儀，封閉式齒輪傳動加載試驗(yàn)臺等設(shè)備。質(zhì)量管理體系完善，已通過ISO9001認(rèn)證。
   多年來，公司十分重視技術(shù)進(jìn)步工作，與全國相關(guān)行業(yè)的各大科研院所保持著良好的合作關(guān)系，開發(fā)出了一系列技術(shù)領(lǐng)先的新產(chǎn)品，有力地保證了企業(yè)的可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略方針的實(shí)現(xiàn)。本公司多次派出優(yōu)秀人才參加國家組織的高水平更新?lián)Q代減速器系列產(chǎn)品設(shè)計(jì)，并取得了良好效果，并在多個(gè)行業(yè)參與了標(biāo)準(zhǔn)的起草與制定。公司已獲高新技術(shù)企業(yè)認(rèn)定，是國家火炬計(jì)劃項(xiàng)目生產(chǎn)基地。
   公司生產(chǎn)的諧波減速器多次獲得國家權(quán)威部門頒發(fā)的科學(xué)大會獎(jiǎng)、優(yōu)秀新產(chǎn)品獎(jiǎng)、科技成果獎(jiǎng)、中國質(zhì)量萬里行守誠信、重質(zhì)量等榮譽(yù)稱號，并擁有多項(xiàng)國家專利。產(chǎn)品廣泛用于水泥設(shè)備、煤炭設(shè)備、鋼鐵冶金、礦山機(jī)械、船舶、橡膠塑料、石油化工、起重運(yùn)輸、啤酒飲料、食品包裝、制藥制革、紡織印染、環(huán)保設(shè)備、輕重工業(yè)的動力傳動、各類輕型工業(yè)機(jī)器人、機(jī)械手臂、印刷機(jī)械、造紙機(jī)械、醫(yī)療機(jī)械、測量分析試驗(yàn)機(jī)械、大型望遠(yuǎn)鏡、精密包裝機(jī)械、半導(dǎo)體制造裝置、FPD制造裝置、航空航天機(jī)器、數(shù)控機(jī)床、雷達(dá)多種衛(wèi)星地面站等對體積有要求的精密傳動系統(tǒng)等諸多領(lǐng)域。
   本公司的經(jīng)營宗旨是：堅(jiān)守誠信、追求卓越、造福員工、澤及四海。我們將融優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品和周到服務(wù)于一體，以此奠定與客戶合作的牢固基礎(chǔ)，與客戶共創(chuàng)輝煌。

一、售前服務(wù)
    1、公司幫助用戶選型，確定型號，以及相關(guān)技術(shù)疑問解答。
    2、為用戶提供減速機(jī)基本使用知識，包括減速機(jī)的使用與維修，減速機(jī)的裝配、不同型號產(chǎn)品使用特性等技術(shù)問題，凡用戶需要提供服務(wù)的，公司將派出最好的工程技術(shù)人員為客戶服務(wù)。
    3、公司設(shè)服務(wù)熱線為用戶解答各種有減速機(jī)方面的疑問與難題，服務(wù)熱線電話0755-29120512
二、售中服務(wù)
    1、凡公司用戶，公司均要為其制作用戶服務(wù)檔案。
    2、凡開發(fā)的新用戶，貨到一周內(nèi)由市場營銷部電話聯(lián)系客戶，詢問貨到驗(yàn)收情況，包括產(chǎn)品質(zhì)量是否能滿足客戶需要，運(yùn)輸方式、包裝情況及客戶的其它要求。
    3、凡新開發(fā)的新產(chǎn)品，要求貨到人到，向用戶介紹新產(chǎn)品，并協(xié)助用戶安裝，介紹使用方法及技術(shù)要求。
    4、重點(diǎn)用戶要每年派員服務(wù)走訪一次至二次，征求意見，解決用戶提出的問題。
三、售后服務(wù)
    1、用戶使用我司諧波產(chǎn)品出現(xiàn)質(zhì)量問題時(shí)，接到客戶投訴要求在24小時(shí)內(nèi)給答復(fù)，必要時(shí)服務(wù)人員會上門解決問題。
    2、諧波產(chǎn)品出現(xiàn)質(zhì)量問題，保質(zhì)期內(nèi)三包。